Py-Apple Dynamics 全开源四足机器人通用控制软件
1 简介
菠萝动力开源四足控制软件(Py-Apple Dynamics ),集成了开发四足机器人所需要必须基础库,是一套完整的四足机器人控制软件程序。
软件涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库文件全部开源,可以直接学习/移植代码。可移植性强,支持多种主控,包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等。
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2 菠萝开源四足机器人项目的组成
您现在浏览的是菠萝开源四足机器人项目的其中一个分项目的 Github 菠萝动力开源四足控制软件(Py-Apple Dynamics )。菠萝开源四足机器人项目,是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成:
- Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件(即本项目)
- Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器
- Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构
3 用户支持和讨论论坛
- QQ群1(桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG):1071643412
- QQ群2(无刷四足机器狗交流群 PY PY DOG):1005923565
- 官方配置文档:http://padog.com.cn/#/
4 Py-Apple Dynamics 项目搭建方法
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http://padog.com.cn/ 是本项目的详细文档站,按照此处教程搭建项目,若有问题,请加入 3 用户支持和讨论论坛 中的Q群细聊
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TB店铺灯哥开源也可找到全套套件可供采买
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项目文件说明:
文件夹名 功能 Py Apple Dynamics V7.3 SRC 菠萝狗7.3版本代码 Py-apple Dynamics Dev Tool(V7.3) 快速烧录工具,可以利用它直接把ESP32环境一键配置完成并自动烧录菠萝狗代码 软件环境 UpyCraft编程IDE+控制板串口驱动 OpenMV支持 OpenMV连接菠萝狗实现图像识别功能的例程 图形化编程组件--测试版 菠萝狗的图形化积木编程环境 古早版本 老版本菠萝狗代码
5 Py-Apple Dynamics 贡献者
6 如何参与到 Py-Apple Dynamics 开源项目开发团队中
- Py-Apple Dynamics 项目是开源的,我们鼓励参与和贡献代码,希望参与贡献代码的请加入 3 用户支持和讨论论坛 中的Q群细聊
- 需要的功能设想和bug可以发布到 Issue list 点击进入 ISSUE LIST
7 开源协议
Py-Apple Dynamics 项目采用 GPL-3.0 License
8 当前 Py-Apple Dynamics 实现的功能
目前的最新的版本是 Py-Apple Dynamics V7.3 ,最新开源代码存放于根目录下,可自由下载。古早版本 文件夹中存放着之前的老版本代码, 包括早期测试用的 Arduino 版本、基于 Stm32 F4的 Pyboard 版本、以及早期外围程序(地面站、红外遥控)等等。
运动性能 | 控制功能 | 平衡性能 | 二次开发接口 | AI 功能 |
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8DOF 运动学逆解 | 航模遥控器控制 | 静态自稳 | 串口通讯接口 | 巡线程序 |
VMC算法 | 网页在线遥控 | WALK步态动态自稳 | 少儿图形化积木编程 | 颜色识别跟踪程序 |
空间连杆角度补偿 | 网页在线调参 | |||
俯仰、滚转姿态控制 | 低电量报警 | |||
高度控制 | 蜂鸣器提示音 | |||
支持自行调节机械结构尺寸参数 |
Py-Apple Dynamics V7.3 相对于上个版本增加的功能 2021/12/23
- 改善浏览器兼容性,解决部分安卓浏览器的卡顿问题
- 将串口控制和航模遥控功能直接整合进设置界面中,可以从设置界面直接打开,无需二次烧录附加程序
- 优化在ESP32下的运行速度
- 支持240MHZ ESP双核模式
- 增加提示音功能
- 支持ADC读取电压功能,低电量时自动关断舵机并蜂鸣,保证安全使用
- 更新步态生成器(padog.py,PA_GAIT.py),支持摆动腿延伸,作为后面增加足底传感器的基础
- 一些小的bug fixed.