灯哥开源FOC双路无刷电机控制器
灯哥开源 FOC 控制器是一个由灯哥开源的,基于 GPL-3.0 开源协议和ESP32主控的低成本无刷电机双路FOC驱动控制板。双路总功率 240W,单路最大功率 120W,支持绝大部分的云台电机FOC 位置、速度、力矩开闭环控制。编码器方面支持常见IIC和ABI、PWM制式。加入在线电流检测模块,实现真正完整的FOC控制。总的来说, 灯哥开源 FOC 控制器是一个好用又便宜的双路无刷FOC驱动器,点击查看 效果视频。
灯哥开源无刷FOC目前的发展受到灯哥开源团队的深度支持,目前已经针对这块控制板开发出了灯哥开源无刷四足机器人,DIY视频和效果见:B站,后续还有无刷平衡车,倒立摆等等运行示例推出,敬请关注。
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目前该主控板已经上架淘宝,是焊接好调试好的成品,出售即包括 ESP32 ;有需要大家可以猛击淘宝链接(进店后在 所有宝贝 处可找到)
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开源工作不易,希望大家多点 Star ,视频多一键三联!!!
1 软件特性(支持 SimpleFOC库 2.2.2--最新库)
作为国内最早引入 SimpleFOC 的团队,我们一直在致力深度改进 SimpleFOC硬件使其本土化,让大家能够以低廉的价格玩动无刷FOC算法。SimpleFOC是一个支持强大的开源库,可以实现无刷电机开闭环力矩、速度、位置控制,具体特性如下:
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基于 Arduino:运行在 ESP32 Arduino 上
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开源: 所有代码和配置文档都可以在:SimpleFOC文档页 找到
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轻量化:相比 Odrive 等驱动器,更加轻量化的软件结构可以帮你高速完成算法学习及配置
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控制模式丰富:开/闭环 速度、位置;以及开环的基于力矩控制;两种FOC内核算法
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图形化配置软件:最新的 DengFOC 对应支持使用 SimpleFOC Studio 进行电机参数配置,如下图所示,配置方法请见 文档PDF
2 硬件特性
说明 | 参数 |
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尺寸 | 56*39 mm |
输入电压类型 | 直流DC |
输入电压 | 12-24V |
最大功率 | 单路120W 双路共240W |
支持电机数 | 2 |
主控 | 底面搭载ESP32开发板 lolin32 lite |
编码器支持 | IIC方式、ABI方式、PWM方式编码器(AS5600、AS5047、AS5048等)、SPI方式、HALL编码器 |
拓展接口 | 串口(可以通过串口对FOC板子进行控制) |
电流检测参考电压 | 3.3V |
电流检测最大电流 | 3.3A |
3 重要链接
本 FOC 库与 DengFOC 硬件联合组成一整套完整可用的 FOC 电机驱动方案,资料链接:
1 灯哥开源 淘宝店--一站配齐DengFOC板 您的支持就是我们持续做开源内容和课程的动力,项目收益将用于后续开发DengFOC和做课程~
3 DengFOC官网 包含课程文字版讲义,DengFOC使用文档,库使用方法等。
4 社区
本FOC板子社区唯三Q群,欢迎加入:开源FOC无刷驱动交流群 灯哥开源 群号 778255240(1群) 735755513(2群)471832283(3群)
任何使用问题和 DIY 问题 都会在这里做直接的讨论解答
5 项目文件说明
- Dengs FOC V3.0 DIY资料:BOM、原理图、PCB、Gerber
- Dengs FOC V3.0 测试例程:21个灯哥开源FOC开环、闭环、应用方面的测试视频
- 灯哥开源 FOC 使用文档 PDF:配置的详细方式和使用教程
6 DengFOC配套应用实践项目
利用DengFOC做的有趣的无刷电机实践项目:
1 动量轮倒立摆项目,低成本化和小型化后应用在DengFOC上
7 免费手把手教写FOC算法原理课
为了方便大家更进一步的理解FOC的算法和原理,我做了手把手教些FOC算法原理课,通过这些原理课你能够快速的从原理角度理解FOC知识并尝试写出自己的FOC基本功能库,视频链接:
1 【手把手教写FOC算法】1_起源,无刷电机概念与控制原理
2 【手把手教写FOC算法】2_克拉克变换,建立简化电机数学模型
5a 【手把手教写FOC算法】5a_撰写开环速度代码的前置知识
5b 【手把手教写FOC算法】5b_开环速度代码编程+硬件调试教学