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    C++
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灯哥开源 FOC 双路迷你无刷电机驱动

灯哥开源FOC双路无刷电机控制器

​ 灯哥开源 FOC 控制器是一个由灯哥开源的,基于 GPL-3.0 开源协议和ESP32主控的低成本无刷电机双路FOC驱动控制板。双路总功率 240W,单路最大功率 120W,支持绝大部分的云台电机FOC 位置、速度、力矩开闭环控制。编码器方面支持常见IIC和ABI、PWM制式。加入在线电流检测模块,实现真正完整的FOC控制。总的来说, 灯哥开源 FOC 控制器是一个好用又便宜的双路无刷FOC驱动器,点击查看 效果视频

​ 灯哥开源无刷FOC目前的发展受到灯哥开源团队的深度支持,目前已经针对这块控制板开发出了灯哥开源无刷四足机器人,DIY视频和效果见:B站,后续还有无刷平衡车,倒立摆等等运行示例推出,敬请关注。

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1 软件特性(支持 SimpleFOC库 2.2.2--最新库)

作为国内最早引入 SimpleFOC 的团队,我们一直在致力深度改进 SimpleFOC硬件使其本土化,让大家能够以低廉的价格玩动无刷FOC算法。SimpleFOC是一个支持强大的开源库,可以实现无刷电机开闭环力矩、速度、位置控制,具体特性如下:

  • 基于 Arduino:运行在 ESP32 Arduino 上

  • 开源: 所有代码和配置文档都可以在:SimpleFOC文档页 找到

  • 轻量化:相比 Odrive 等驱动器,更加轻量化的软件结构可以帮你高速完成算法学习及配置

  • 控制模式丰富:开/闭环 速度、位置;以及开环的基于力矩控制;两种FOC内核算法

  • 图形化配置软件:最新的 DengFOC 对应支持使用 SimpleFOC Studio 进行电机参数配置,如下图所示,配置方法请见 文档PDF

    image1

2 硬件特性

说明 参数
尺寸 56*39 mm
输入电压类型 直流DC
输入电压 12-24V
最大功率 单路120W 双路共240W
支持电机数 2
主控 底面搭载ESP32开发板 lolin32 lite
编码器支持 IIC方式、ABI方式、PWM方式编码器(AS5600、AS5047、AS5048等)、SPI方式、HALL编码器
拓展接口 串口(可以通过串口对FOC板子进行控制)
电流检测参考电压 3.3V
电流检测最大电流 3.3A

3 重要链接

本 FOC 库与 DengFOC 硬件联合组成一整套完整可用的 FOC 电机驱动方案,资料链接:

1 灯哥开源 淘宝店--一站配齐DengFOC板 您的支持就是我们持续做开源内容和课程的动力,项目收益将用于后续开发DengFOC和做课程~

2 DengFOC库 Github

3 DengFOC官网 包含课程文字版讲义,DengFOC使用文档,库使用方法等。

4 社区

本FOC板子社区唯三Q群,欢迎加入:开源FOC无刷驱动交流群 灯哥开源 群号 778255240(1群) 735755513(2群)471832283(3群)

任何使用问题和 DIY 问题 都会在这里做直接的讨论解答

5 项目文件说明

  • Dengs FOC V3.0 DIY资料:BOM、原理图、PCB、Gerber
  • Dengs FOC V3.0 测试例程:21个灯哥开源FOC开环、闭环、应用方面的测试视频
  • 灯哥开源 FOC 使用文档 PDF:配置的详细方式和使用教程

6 DengFOC配套应用实践项目

利用DengFOC做的有趣的无刷电机实践项目:

1 动量轮倒立摆项目,低成本化和小型化后应用在DengFOC上

2 自平衡 DengFOC莱洛三角形

3 自平衡 DengFOC无刷平衡车

4 基于DengFOC的无刷四足并联腿机器狗

7 免费手把手教写FOC算法原理课

为了方便大家更进一步的理解FOC的算法和原理,我做了手把手教些FOC算法原理课,通过这些原理课你能够快速的从原理角度理解FOC知识并尝试写出自己的FOC基本功能库,视频链接:

1 【手把手教写FOC算法】1_起源,无刷电机概念与控制原理

2 【手把手教写FOC算法】2_克拉克变换,建立简化电机数学模型

3 【手把手教写FOC算法】3_等幅值变换与克拉克逆变换

4 【手把手教写FOC算法】4_帕克变换

5a 【手把手教写FOC算法】5a_撰写开环速度代码的前置知识

5b 【手把手教写FOC算法】5b_开环速度代码编程+硬件调试教学

6a 【手把手教写FOC算法】6a_撰写闭环位置代码的前置知识

6b 【手把手教写FOC算法】6b_闭环位置代码编程+硬件调试教学

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