菠萝狗--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目
1 简介
本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由四个分项目构成（点击可进入到对应的Github中），本项目主页仓库会放最新的Dynamics、Controller 和 Structure 的集合版本，方便大家快速下载：
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四个项目相辅相成，又相互配套。每个部分独立更新，集合起来就是一个大型且全套的四足机器人软硬件开源项目。喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦。项目详细介绍，点击查看
| 运动性能 | 遥控功能 | 平衡性能 | 二次开发接口 | AI 功能 |
|---|---|---|---|---|
| 8DOF 运动学逆解 | 航模遥控器控制 | 静态自稳 | 串口通讯接口 | 巡线程序 |
| VMC算法 | 网页在线遥控 | WALK步态动态自稳 | 少儿图形化积木编程 | 颜色识别跟踪程序 |
| 空间连杆角度补偿 | 网页在线调参 | 摔倒自恢复 | ||
| 俯仰、滚转姿态控制 | ||||
| 高度控制 | ||||
| 支持自行调节机械结构尺寸参数 |
2 用户支持和讨论论坛
项目配套有完善的用户支持资料和讨论群组，敬请访问：
- 用户支持QQ群1（舵机四足机器狗交流群 ）：1071643412
- 用户支持QQ群2（无刷四足机器狗交流群 ）：1005923565
- 官方配置文档：http://padog.com.cn/#/
- 官方Gitee仓库（国内下载资料，速度更快）：ream_d (ream_d) - Gitee.com
- 项目效果视频浏览（B站）：灯哥开源四足机器人
3 开源开发信息
- Py-Apple Dynamics Github 仓库
- Py-Apple Controller Github 仓库
- Py-Apple Structure Github 仓库
- 二次开发教程，参与各本开源项目开发的方法，请对应点击到各 Github 仓库中查看
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665
4 Py-Apple Dog 项目搭建方法
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如果你是0基础
1.先学习 频道1 和 频道2 的灯哥基础视频（用电脑打开，手机可能打不开频道）
2.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
3.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板
4.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序
5.按照前面的视频，学习机器人操作，开始享受
6.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织
7.进一步学习，尝试按照二次开发
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如果你已经有基础（直接搭建项目）
1.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
2.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板
3.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序
4..按照频道1 的视频，学习机器人操作，开始享受
5.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织
6.进一步学习，尝试按照二次开发
7.有兴趣了解程序和机器人控制原理的原理的，可以按照 频道1 和 频道2 学习四足机器人原理视频
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直接配齐所有电子元器件
菠萝狗全项目制造资料是完全开源的，你可以自行DIY。
但是，如果想要一站式配齐所有硬件、机械、螺丝的话，可以来考虑一下我的 DIY 套件，绝对良心价。欢迎大家购买套件支持我，支持开源项目。为熬夜开发菠萝狗和制作四足机器人教程的我吃饭加鸡腿，熬夜添咖啡！！
项目官方淘宝店： 灯哥开源
5 Py-Apple Quadruped Robot 项目贡献者
6 配套的教程（点击即可进入）
针对这只开源四足机器人，为大家精心准备了配套的四足机器人教程**（共三个系列）**
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灯哥系列（新版本）--更新中 最新更新：2021.4.5
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灯哥系列（老版本）
3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（3）--手把手教你组装一只机器狗
4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（4）--机器狗运动学逆解与电路连接
5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（5）--开源代码踏步调试
6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（6）--3D建模入门与新菠萝狗构型
7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（7）--软件架构、高度调节与逆解的实现
8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）--用Matlab画出摆线步态曲线
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灯妹系列
2.【进阶教程】机器狗12自由度逆解【灯哥0基础DIY四足机器人指南】-进阶篇1
3.【进阶教程】机器狗12自由度正解【灯哥0基础DIY四足机器人指南】-进阶篇2
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代码文字版详解