方文涛. 大气增强PPP/MEMS惯导/视觉里程计融合定位研究[D].武汉大学,2020.
pdf版: 大气增强PPP/MEMS惯导/视觉里程计融合定位研究
初衷
- 学习组合导航和VIO相关内容.
- 希望和有兴趣的小伙伴一起交流
程序依赖
- glog
- Eigen
- OpenCV 3.4
- Ceres 1.14.0
使用说明
最新稳定测试版本对应为dev分支 Multi-Sensor Fusion使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools
git checkout -b dev origin/dev
git submodule init
git submodule update已经安装完依赖库后,可以直接编译程序
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j3程序运行方式
./mscnav_bin ${configure_file} ${log_dir}代码架构简要说明
| 文件夹名 | 主要作用 |
|---|---|
| config | 示例数据配置文件 |
| doc | 一些参考文档 |
| exec | 主程序文件 |
| include | 头文件，按照不同功能下面包含子文件夹 |
| script | 一些脚本工具 |
| src | 核心功能的源代码文件 |
| submodules | 子模块，目前仅挂载tools基本工具 |
| test | 一些测试代码 |
| tools | 一些小工具 |
| example_process | 示例数据的百度云链接 |
功能
- 支持GNSS/INS松组合解算
- 支持GNSS/INS/Camera融合解算
- 支持纯惯导推算
- 支持VIO解算，不过需要利用GNSS数据进行全局的初始化
结果示例
数据说明
- 采集环境及路线
- 卫星观测情况（GPS+BDS）
vio结果
结果统计[位置：m,角度：deg]
| - | North | East | Down | 误差漂移 | Roll | Pitch | Heading |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 纯惯导推算 | -1416.3 | -3412.4 | -40.6 | 479.8% | 1.300 | 1.400 | 1.072 |
| 视觉/惯性里程计 | -2.594 | 4.209 | 1.578 | 0.67% | 0.104 | 0.106 | 0.319 |
GNSS-INS-Camera结果
结果统计[位置：m,角度：deg]
| - | H | V | 3D | 提升 | Roll | Pitch | Heading | 提升 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| PPP定位 | 1.970 | 4.429 | 4.847 | —— | —— | —— | —— | —— |
| 大气增强PPP/INS紧组合 | 1.658 | 3.014 | 3.439 | 29.04% | 0.132 | 0.198 | 0.661 | —— |
| 大气增强PPP/INS/视觉融合 | 1.529 | 2.255 | 2.725 | 43.79% | 0.131 | 0.169 | 0.389 | 41.10% |
如果基于RTK技术实现GNSS定位的话,定位效果肯定好于示例结果，之所以采用PPP技术，因为PPP不依赖于基准站，成本和操作难度都更低
讨论交流
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