1 Moco通用四足机器人控制器介绍
____MOCO通用机器人控制器是一个面向四足、双足、六足与无人机通用的嵌入式控制器，其设计的理念是最大程度降低机器人爱好者软件开发的工作，借鉴乐高MOC构建的理念提供高性能、易用、多兼容、可快速定制的机器人/模型控制器。MOCO通用机器人控制器本质上并非一个开源飞控或机器人控制器，为提高高性能的控制效果，不同构型的机器人均采用了很多原创的算法并经过很长时间的改进，所以为保护知识产权抱歉无法为用户提供完全开源的软件代码，你可以理解为这个控制器和DJI早期NAZA飞控一样不具有完全的底层代码开发性但是配套了针对特定机器人构型所需易用的上位机能让用户快速地完成参数配置与驱动器标定，同时我们也提供丰富的二次开发接口从顶层的机器人本体位姿期望到底层的驱动器输出和关节角度均可以通过通讯协议设置，为电子开发爱好者提供一个桌面级的机器人底盘实现SLAM、人工智能和机器人视觉的开发。当然你如果对开发不感兴趣在安装完成后控制器已经能完成出色到的控制效果，你只需要关注结果设计与涂装专注于缩比模型的构建，当然它是具有高性能可动的缩比模型！
相关资料
机器人测试视频更新地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Bi4y1w71m
知乎相关教程：https://www.zhihu.com/column/c_1090923972006240256
-搭建该项目的方式-
| 方式 | 说明 | 发货周期 |
|---|---|---|
| 整机购买(推荐) | 从官方淘宝店购买机架+已经加工好的控制器(不包含舵机) | 最长半个月 |
| 机架打印+控制器购买 | 自行加工项目文件免费提供的3D打印机架 +从官方购买控制器+自己购买舵机 | 最长1周 |
| 机架打印+控制器制版加工 | 自行加工3D打印机架+自行制作、焊接控制器+自己购买舵机 | 控制器(4层板)+IMU+下载器转接+供电模块 |
官方淘宝店（莲动力）：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-23351273156.30.138111fbf8R4Qv&id=624417919694
**-舵机兼容-**
| 舵机 | 说明 | 价格 |
|---|---|---|
| GDW9g舵机 | 可支持软断点 | 138Rmb |
| 飞特9g总线舵机 | 总线控制 | 39Rmb |
| 自定义 | 上位机配置参数 |
**-开源程序与VMC机器人库-**
| 方式 | 说明 | 开源模式 |
|---|---|---|
| (VMC机器人库) | 支持多种着地反馈、动态步态调节和更稳定的姿态控制能力，需要向官方购买授权码 | 闭源(目前支持STM32F4系列，且库与芯片ID绑定) |
| 开源程序 | 支持基础对角步态和姿态控制 | 开源 |
**-二次开发接口-**
| 方式 | 说明 | 接口 |
|---|---|---|
| Python | 支持底盘、运动学等多种API | 需使用USB与主控连接 |
| C | 采用串口以底盘模式提供API | 树莓派等串口连接 https://github.com/golaced/MOCO_SDK |
| ROS | 采用串口以底盘模式提供API，ROS下图像识别节点 | 树莓派等串口连接 https://github.com/golaced/MOCO_SDK |
**-如果该项目对您有帮助请 Star 我们的项目-**
**-如果您愿意分享对该项目的优化和改进请联系[email protected]或加入我们的QQ群567423074，加速开源项目的进度-**
**-由于本人非专业研究四足机器人，该项目只是基于个人学术水平开发并不代表目前足式机器人算法就是这样，请不要过分依赖项目内容或与正规产品对比-**
2 Moco-12四足机器人平台介绍
____MOCO-12 Pro是一个12自由度舵机缩比机器人模型，其原型来自于伊利诺伊大学厄巴纳大学丁博士的电驱动四足机器人，该机器人造型帅气而且体积十分小可以完全作为桌面级的机器人平台，单腿电机设计也采用了类似MIT那种三关节+连杆集成在跨关节的方式，整体机械结构的集成度十分高，原始机器人采用了MPC控制算法可以说是与MIT机器人能相媲美的一个四足机器人，我们提供的缩比模型在整体结构上较好地模仿了原型结构设计，采用连杆作为主机架，考虑舵机执行器安装对部分结构进行了修改。
控制器硬件参数：
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 处理器 | STM32F405RGT6 |
| 处理器性能 | 32Bit ARM Cortex-M4 168MH |
| 陀螺仪 加速度计 | LSM6DS33 |
| 磁力计 | LIS3MDL |
| 气压计 | MS5611 |
| 预留接口 | GPS-1 串口-4 AD采样-4 着地开关输入-4 |
| PWM 输出通道 | 12通道输出 |
| 供电 | 5V输入 舵机外部供电 AD传感器3.3/5V供电选择 |
| 图像处理器 | 树莓派A3+ 1.4G 4核 带独立供电开关(控制板兼容树莓派全系列可作为外扩IO板安装，但通讯仅采用引脚串口) |
| 遥控方式 | 2.4G射频 SBUS航模遥控 |
| 地面站 | QGround 匿名地面站(需要额外OLDX-REMOTE监视器) |
机器人参数：
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 足式机器人类型 | 8自由度并联机器人 |
| 尺寸 | 30cm * 20cm *10cm |
| 全腿长 | 8cm |
| 重量 | 600g |
| 供电 | 7.4V 18650 * 2(3000mah 续航>35 min) 带开关 |
| 步态支持 | Tort步态 Fly-Trot步态 波动步态 |
| 最大移动速度 | 0.4m/s |
| 最大转向速度 | 30度/s |
| 步态周期 | >0.35 s |
| 舵机性能 | Kpower 12g金属舵机 *8(6V-60度/0.035s 9kg扭矩) |
| 足底传感器 | 薄膜压力/微动开关(默认无传感器) |
| 控制模式 | 遥控模式 姿态平衡模式(有/无着地传感器) 驾驶模式 |
3 捐赠与项目后续开发计划
____团队计划后期推出5kg~10kg级的足式机器人开发底盘，支持RPlidar激光雷达导航进行SLAM算法验证，能以相同的价格替代目前市面上同类的四轮小车平台如Autolabor等。
