chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App

ROS Qt Desktop GUI App

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欢迎提交Issues与bug的pull resquest

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• 使用qt5实现ros机器人人机界面

• 注意！未经作者的许可，此代码仅用于学习，不能用于其他用途。

• 本仓库以分支的形式，长期维护各种有趣的ROS 可视化项目，持续更新中.....

• 欢迎在issues提交bug

注意！主分支（master）已不再维护librviz功能，使用Qt自行绘制实现一些图层显示，如需librviz功能请切换分支rviz_tree或CSDN及古月居课程例程版本

一，菜单

• 安装教程
• 分支
• 使用说明
• 功能介绍
• 开源协议
• 相关教程及交流群

二，安装教程

1,安装项目依赖

程序依赖Qtmultimedia实现音频功能，因此需要安装依赖(命令中melodic换成自己的ROS发行版本)

sudo apt-get install qtmultimedia5-dev

sudo apt-get install ros-melodic-move-base-msgs

3，编译

将软件包放入ros src软件包目录下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App
cd ~/catkin_ws
catkin_make

4,运行

source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun ros_qt5_gui_app ros_qt5_gui_app

5，windows编译

• 借助 ROS windows版本，编译后可在win10平板使用，安装教程古月学院 如何实现Windows ROS人机交互软件

常见问题及解决方法见wiki

三，分支

四，使用说明

1，连接主节点

• 使用前需要在连接界面连接rosore主节点

• 主节点地址：即ROS_MASTER_URI ROS多机通讯主节点地址，如果只是单机通讯填127.0.0.1即可
• 本机IP：即ROS_IP 软件运行的机器的IP 如果是单机通讯填127.0.0.1即可 注意 此ip填错 会导致只能单向通讯 导致收不到远程小车的话题信息 却有话题列表的现象
• 勾选使用环境变量连接就不使用界面设置的ROS_IP与ROS_MASTER_URI,需要在环境变量文件（~/.bashrc）配置好多机通讯环境变量，否则会导致连接失败，配置多机通讯教程csdn 博客
• 其他一些话题设置
• 勾选自动连接会在打开软件时进行自动连接
• 点击检测IP会自动检测本机IP并填入ros ip与ros master ip

2,设置

点击连接界面右下角，进行相关必要设置

2.1 话题设置

可视化相关的订阅与发布话题的设置

• 

• 速度控制话题：界面上的速度控制按钮，发布出去的话题名称

• 导航目标点话题：导航时界面上发布导航目标点的话题

• 导航初始点话题：导航时界面上选点发布的导航初始点话题

• 转向灯亮起阈值：主界面速度仪表盘旁的转向灯，收到的角速度大于这个阈值时开始亮

• 里程计话题：订阅里程计话题，以实现速度仪表盘与转向灯功能

• 电池电量话题：电池电量显示的依据，订阅此话题，注意此话题的消息类型为sensor_msgs/BatteryState

• 机器人的坐标话题：订阅此话题，以实现在自绘制地图上动态显示机器人实时坐标

2.2 图层设置

在使用librviz与自绘制地图等进行可视化显示时的一些图层属性信息

2.3 video设置

界面上进行视频话题进行可视化显示时订阅的话题，其中video0订阅为compressed后的图像话题，以减轻卡顿问题

2.4 通用设置

• 机器人模型图：主界面左侧显示的机器人图片
• 显示模式：机器人端（只保留主要功能，简化显示） 控制端：所有功能均显示
• 话题订阅线程数：话题订阅时所用的线程数，如遇到话题卡顿，提高此参数
• FrameRate：循环Rate

2.5 坐标系设置

此设置是自绘制地图坐标系能否正常显示的必要设置，通过设置的坐标系Frame进行tf坐标变换：

查看坐标系的Frame方法：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree:

功能介绍

1,速度仪表盘

• 使用前须在连接界面->设置->话题设置中设置odom话题：

2, 机器人速度控制

• 使用前需在连接界面->设置->话题设置中设置速度控制话题：

• 控制方式：

  • 键盘热键控制

  • 鼠标点击控制

  • 虚拟摇杆控制

3, 电量显示

• 使用前须在在连接界面->设置->话题设置中设置电池电量话题：

4, 地图等信息可视化显示

使用前需在连接界面->设置->图层设置中进行启用与停用等必要图层设置：

4.1 qt自绘制显示

注意使用前需要在连接界面->设置->坐标系设置中进行图层Frame设置：

4.2 librviz显示

目前librviz显示待优化，闪退问题严重

开源协议

GNU GPL（GNU General Public License，GNU通用公共许可证）

• 只要软件中包含了遵循本协议的产品或代码，该软件就必须也遵循 GPL 许可协议，也就是必须开源免费，不能闭源收费，不能作为商用软件。

GPL 开源协议的主要特点

• 复制自由 允许把软件复制到任何人的电脑中，并且不限制复制的数量。

• 传播自由 允许软件以各种形式进行传播。

• 收费传播 允许在各种媒介上出售该软件，但必须提前让买家知道这个软件是可以免费获得的；因此，一般来讲，开源软件都是通过为用户提供有偿服务的形式来盈利的。

• 修改自由 允许开发人员增加或删除软件的功能，但软件修改后必须依然基于GPL许可协议授权。

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本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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3. ROS Rviz组件开发方法
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