概述
- en doc readme
软件环境
- Toolchain/IDE : MDK-ARM V5 / arm-none-eabi
- package version: STM32Cube FW_F4 V1.24.0
- FreeRTOS version: 10.0.0
- CMSIS-RTOS version: 1.02
编程规范
- 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格
- chassis_task与gimbal_task是强实时控制任务，优先级最高，禁止被其他任务抢占或者阻塞
- 不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响
注意事项
1.由于发射机构触动开关阻力非常小，轻微转动拨弹电机就可能造成子弹越过触动开关触碰摩擦轮，导致摩擦轮摩擦过大无法启动，造成摩擦轮磨损和电机启动失败。因此，开电前务必检查是否有子弹已经越过触动开关。取出办法：用手按住一侧摩擦轮，旋转另一个摩擦轮。
2.由于snail电机初始化未成功时，电机产生叫声的频率在角速度响应范围内，会极大的干扰云台控制，导致无法正常控制。解决方法：可以对陀螺仪数据采用带阻滤波解决。（本版本未加入）
3.在云台控制逻辑中，考虑到调试视觉识别装甲时可能需要发射子弹功能，所以自动模式下开放了单发功能。但如果在单发后没有将左拨杆回中，会导致在从自动模式下切回手动模式立刻触发连发模式。因此，在自动模式下单发之后务必保证将拨杆拨回中间位置。
4.国际开发板C型上有一枚跳线帽，用于区分当前为底盘模块还是云台模块，插上跳线帽为底盘模块。出现不能控制且无声光报警请检查跳线帽是否松动，
兼容2019年车体结构
打开 appcfg.h 文件的宏 ICRA2019 可以使用2019年车体结构参数，包括轮距轴距，云台轴向等。
云台校准方法
国际开发板C型自带用户按键，短按可以进行陀螺仪校准。云台模块完成陀螺仪校准后，还会利用机械限位进行云台角度校准
触发条件：
1.开发板首次刷入程序或者参数区被清空
2.按下板载白色按键触发
注意：校准时务必将底盘放在水平地面，保证车体静止
模块离线说明
当车辆的某个模块离线时，可以根据声光指示进行问题定位
蜂鸣器鸣叫次数按照离线模块的优先级进行错误指示，例如云台电机优先级高于拨弹电机，如果同时发生离线，先指示当前离线设备是云台电机
注意：有且仅有在遥控器右上摇杆拨到下方，同时底盘C型板接入到机载电脑并运行相关驱动后，才能屏蔽电机模块离线功能
模块离线对应的状态如下，数字对应蜂鸣器每次鸣叫的次数，按照优先级排序：
底盘模块
- 右前轮电机掉线
- 左前轮电机掉线
- 左后轮电机掉线
- 右后轮电机掉线
云台模块
- 云台 YAW 电机掉线
- 云台 PITCH 电机掉线
- 拨盘电机掉线
遥控器离线
此时红灯常亮，所有执行器失效
妙算心跳离线
当右上角拨杆开关打下时，若没有收到妙算心跳，此时蓝灯常亮
文档
快速开始
硬件接口
主控板使用国际开发板 C 型，各个功能接口的位置如下：
云台接口 17: pwm pin 18: trigger pin
底盘接口 19: firmware config pin.
功能模块
手动模式：
提供遥控器基础控制。
全自动模式：
这种模式下底盘、云台、发射机构受到上层 PC 的完全控制，完全控制包含对这些执行机构以具体物理单位的控制。
操作档位说明：
手动档
遥控器控制（底盘跟随云台）：右拨杆上 遥控器控制（云台跟随地盘）：右拨杆中
- 开、关摩擦轮（左拨杆上拨）
- 单发、连发射击（左拨杆下拨）
自动档
正常比赛时使用（拨杆右下）
左拨杆位置对应功能：
- 上：摩擦轮打开，其他全接管
- 中：摩擦轮关闭，其他全接管
- 下：只具有单发功能
程序说明
程序体系结构
体系框架
- 使用免费及开源的 freertos 操作系统，兼容其他开源协议 license；
- 使用标准 CMSIS-RTOS 接口，方便不同操作系统或平台间程序移植；
- 提供一套抽象步兵机器人bsp，简化上层逻辑；
application：上层应用任务，包括系统任务
bsp：C型开发板适配包
components：通用机器人模块，包括命令行，驱动模块和系统组件
doc：说明文档
MDK-ARM：armcc工具链，注意：未购买license最多只能编译20kb大小固件
tools: cmake gnu toolchain. You should install make, cmake, arm-none-eabi and set env value.
软件体系
固件提供统一的机器人软件栈，所有业务逻辑包含在application中，使用观察者模式分发信息，软件框架如下：
硬件体系
- 主控 MCU：STM32F407IGHx，配置运行频率180MHz
- 模块通信方式：CAN；CAN设备：电机电调、陀螺仪模块
- 上下层通信方式：USB虚拟串口
- 麦轮安装方式：O型
协议数据
数据分类
协议数据按照通信方向可以分为两大类：
底层发送给上层的数据：
- 反馈信息：包含各个机构传感器反馈信息、底层计算出来的一些反馈信息；
- 底层状态信息：包含底层设备运行状态、底层对上层数据的一些响应等；
- 转发数据：包含裁判系统的全部信息、服务器端的自定义信息；
底层接收的上层数据：
- 控制信息：上层对底层 3 个执行机构的控制信息；