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Este trabalho apresenta um algoritmo em tempo real para rastreamento de objetos em visão computacional, usando o Filtro de Kalman como mecanismo de predição para situações de oclusão e ou contaminação da cena por ruído. O principal objetivo deste trabalho é de apresentar de forma didática o desenvolvimento de um algoritmo de rastreamento de objetos baseado em cor. O algoritmo apresentado faz o rastreamento do maior objeto simétrico de uma cor pré-definida presente na cena. É apresentado em detalhes a implementação da etapa de segmentação da imagem, e posteriormente é apresentado uma estratégia para tratar situações com dois objetos da mesma cor. Por fim é demonstrado o uso do Filtro de Kalmam.
