This is about self-driving!
自动驾驶决策规划控制的理论知识参考CSDN博客 。
推荐结合博客内容来看代码实现。
环境依赖
环境使用python3，主要依赖：
- matplotlib
- celluloid
- numpy
- scipy
均可以通过pip安装所需要的库。
车辆模型
坐标系转换
路径规划
- 全局路径规划算法——Dijkstra算法
- 全局路径规划算法——蚁群算法
- 全局路径规划算法——动态规划算法
- 全局路径规划算法——A*算法
- 局部路径规划算法——曲线插值法
- 局部路径规划算法——人工势场法
- 局部路径规划算法——贝塞尔曲线法
- 局部路径规划算法——B样条曲线法
- 局部路径规划算法——DWA算法
- 基于采样的路径规划算法——PRM
- 基于采样的路径规划算法——RRT
- 基于采样的路径规划算法——RRT-Connect
- 基于采样的路径规划算法——RRT*
- 路径规划—— Dubins 曲线推导(基于向量的方法)
- 路径规划—— Dubins 曲线公式总结(基于几何的方法)
- 路径规划——ReedsShepp 曲线总结
- 汽车速度规划介绍